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    行走采用雙回路電機驅動機構,該機構將機器人四只行走輪分為左右兩組,分別由兩臺微型電動機通過減速機驅動,當兩臺電機轉向與轉速都一致時,機器人清洗器作直線往復運動當兩臺電機造成速差降低其中一臺電機速度,則機器人清洗器作轉向動作,從而實現(xiàn)“之”字形換行。這里要求電機的輸出扭矩要足以克服機器人重力、真空吸附力、摩擦力等。

    附壁機器人靠外來真空附壁,要求真空吸力真空度產生的附壁扭矩大于機器人本身因其重量、拖帶物重量水管、氣管、電纜、管內水重量和真空吸力產生的滾動摩擦力矩共同構成的傾覆力矩,機器人附壁真空腔由橡膠材料制作。

    射流機器人作為執(zhí)行機構安裝有超高壓旋轉接頭和只噴嘴組成的噴頭,噴頭的旋轉運動由噴嘴射流的反沖力形成的扭矩驅動實現(xiàn)旋轉接頭憑借平板間隙密封使得噴頭做到超高壓自旋轉穩(wěn)定可靠。同時調整噴嘴桿的安裝角度可以調節(jié)噴頭旋轉速度。

    真空系統(tǒng)有兩大功能確保機器人附壁和及時抽吸銹屑與廢水。顯然,真空泵真空度與抽氣量的選擇首先必須滿足機器人附壁的要求,即達到足夠的附壁力矩其次抽氣量要與射流流量和剝除銹屑速度相適應。由于超高壓工況下,流體的可壓縮性,水由常壓下的常溫達到超高壓下的一℃,加之旋轉射流的霧化就在真空腔內形成了均勻的高溫場。在真空作用下,銹屑與廢水被及時抽吸,高溫場就使部分廢水汽化蒸發(fā),造成水射流除銹即除即干的結果,這正是人們多年追求的目標—解決水除銹的返銹問題。當然,這一切必須在一個密封可靠的真空腔內進行。真空系統(tǒng)一旦失靈,機器人將失落。為此,以一臺或兩臺卷揚機輸送鋼絲繩對機器人清洗器實施高空保險。抽吸后的銹屑與廢水再經過濾達到可排放標準?？梢?/span>,以上三組系統(tǒng)的參數(shù)匹配、運行速度控制至關重要,單位時間的除銹去除量則是各系統(tǒng)特征參數(shù)的函數(shù),也就是說各系統(tǒng)間相互制約,諧調作業(yè),它們的組合則最終表現(xiàn)在除銹量或除銹深度質量上。其次,成套系統(tǒng)的智能化控制,實現(xiàn)了遠控操作機器人高空作業(yè)的目標。該機器人不但能夠實現(xiàn)垂直壁面、曲面的爬行、甚至能實現(xiàn)頂面的爬行。換上履帶,又能適應大型罐槽罐底油泥的清除。至此,不難看出本項目的完成,使水力除銹、自動爬壁作業(yè)和真空吸附與排渣三種功能得到了有機的統(tǒng)一和結合。